最近在进行esp drone工程的开发，ESPdrone的环境搭建较为复杂，踩了不少坑，官方文档也是比较杂乱，容易被绕晕，遂做写了一篇进行总结，后续有空会继续更新espdrone和ESP32环境搭建过程中遇到的坑和总结的经验，有一起开发ESP32的也可以进行交流
一 环境选择
系统：ubuntu20.04
环境组件：必备git；建议py版本 3.8+；
安装liunx系统：建议使用ubuntu20.04阿里云源，留有100g空间基本能满足需求。阿里云镜像链接：oldubuntu-releases-releases安装包下载_开源镜像站-阿里云 (aliyun.com) 如图：
二 开始搭建esp-idf编译器
1.进入esp-drone文档：https://docs.espressif.com/projects/espressif-esp-drone/zh-cn/latest/gettingstarted.html#esp-idf
2.点击esp-idf简介，进入esp idf编程指南：
https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/release-v4.4/esp32s2/get-started/index.html
注意左上角版本号一定要跟图片中一致，版本最好为v4.4，否则后面编译espdrone会出问题
3.编译器代码获取
用ubuntu打开终端直接复制粘贴运行：
mkdir -p ~/esp
cd ~/esp
git clone -b release/v4.4 –recursive https://github.com/espressif/esp-idf.git
开始从github上clone代码，如果没有ubuntu没有git组件会有命令行提示下载git：sudo apt-get install git，如果无法连接或者下载速度慢请开魔法上网和全局代理
代码clone完成后安装目标芯片环境；
cd ~/esp/esp-idf
./install.sh esp32s2
安装完成后提示设置环境变量：
输入图中命令：
. $HOME/esp/esp-idf/export.sh
环境变量设置完成：
三 开始运行一个Hello_World 实例工程
开始复制粘贴hello_world工程到esp文件夹下与esp-idf文件夹并列：
cd ~/esp
cp -r $IDF_PATH/examples/get-started/hello_world .
esp内文件夹效果图：
开始编译：
cd ~/esp/hello_world
idf.py set-target esp32s2
idf.py menuconfig
如果只链接了一个esp s2开发板,进入菜单后可以直接按Q保存退出
退出菜单后输入
idf.py build
建立二进制文件完成
准备连接设备串口烧录：
查看串口：推荐用cutecom：
CUTECOM安装方法：
在终端命令行中输入：
sudo apt-get install cutecom出现选择时输入：y
然后输入：sudo cutecom 运行，输入密码，就会出现如下界面，说明安装好了。
也可以直接在应用列表中看见CUTECOM，点击进入。
烧录，将port换成cutecom上连接到的串口名：/dev/ttyUSB0，波特率可以省略，在终端命令行输入：
idf.py -p /dev/ttyUSB0 flash
如图，烧录成功：
烧录成功，打开cutecom可以看到现象，说明esp-idf编译环境搭建成功：
如果串口无法打开请先关闭cutecom或者增加用户文件权限：
sudo usermod -a -G dialout $USER
四 开始ESP Drone编译
很多人在这里会分不清esp drone与esp idf的关系，其实esp drone的代码与上面演示的hello_world 代码是并列关系，都只是一个实例，而esp-idf是实例运行需要的环境，相当于你自己写的C++代码跟别人写的代码是并列关系，而要让代码跑起来需要一个像vscode的编译器来编译运行
明白关系后，我们继续回到esp drone文档，开始clone 飞控代码：
git clone https://github.com/espressif/esp-drone.git
复制粘贴esp-drone文件夹到esp文件夹与esp-idf编译器并列
用终端打开此文件
因为是与hello_world样例为并列关系，所以跟之前编译烧录hello_world的步骤一样，添加环境变量，编译，构建二进制文件,忘记如何操作hello_world样例的可以点此回到第三步：hello_world，烧录(烧录时记得关闭串口助手，否则会显示串口繁忙烧录失败):
烧录完成：
可以看见esp32s2开发板指示灯亮起三个，手机扫描到了wifi，烧录成功：
恭喜各位，至此esp-drone的代码已经跑通了，感谢各位的耐心观看， 祝各位大佬都能在后续开发中一帆风顺！！
